Йога — понятие в индийской культуре, в широком смысле обозначающее совокупность разных духовных, психических и физических практик, разрабатываемых в различных направлениях индуизма и буддизма и нацеленных на управление душевными и физиологическими функциями организма с целью достижения индивидуумом возвышенного духовного и психического состояния. В больше тесном смысле, йога — это одна из шести ортодоксальных школ (даршан) философии индуизма.
Восемь ступеней, либо ярусов аштанга-йоги:
Яма — тезисы взаимодействия с внешней средой
Нияма — тезисы взаимодействия с внутренней средой
Асана — объединение ума и тела посредством физической деятельности
Пранаяма — контроль над праной («жизненной энергией») посредством специальных дыхательных практик
Пратьяхара — отвлечение чувств от контакта с их объектами
Дхарана — целеустремленная сосредоточенность ума
Дхьяна — медитация (внутренняя действие, которая понемногу приводит к самадхи)
Самадхи — умиротворённое сверхсознательное состояние блаженного осознания своей правдивой природы
Иногда их делят на четыре низшие и четыре высшие ступени, из которых низшие сравнивают с хатха-йогой, в то время как высшие ступени принадлежат специфически к раджа-йоге. Одновременная практика трёх высших ступеней именуется самьяма.
«Бхагавадгита» описывает йогу как контроль ума, искусство деятельности, осознание высшей природы души (атмы) и трансцендентности высокого божества (Бхагавана). Кришна учит, корнем всех мучений является возбуждённый эгоистическими желаниями ум. Исключительным методом остановить пламя желаний является контроль ума посредством самодисциплины с одновременным вовлечением в возвышенную духовную действие. Воздержание от деятельности, впрочем, считается таким же неугодным, как и непомерное вовлечение в неё. Согласно «Бхагавад-гите», высшей целью является освобождение ума и рассудка от физической деятельности и их сосредоточение на духовном ярусе через посвящение всех действий Всевышнему.
Вдобавок к 6-й главе, целиком посвящённой традиционным практикам йоги, включая медитацию, «Бхагавад-гита» описывает три особенно значимые вида йоги:
Карма-йога — «йога деятельности»
Бхакти-йога — «йога преданности», либо «йога преданного услужения»
Джнана-йога — «йога познания»
Хотя эти пути хороши друг от друга, их основная цель фактически одна и та же — понять, что Всевышний в своей личностной форме (Бхагаван) является первоначальной истиной, на которой зиждется всё бытие, что физическое тело временно, и что сверхдуша (параматма) вездесуща. Финальной целью йоги является мокша — освобождение из круговорота рождения и гибели (самсары) через осознание Всевышнего и своих отношений с ним. Этой цели дозволено достичь практикуя всякий из трёх видов йоги, правда в шестой главе Кришна говорит о преимуществе бхакти над другими путями достижения высшей цели.
Известный комментатор «Бхагавад-гиты» Мадхусудана Сарасвати в конце XV столетия поделил её по оглавлению на три основные части: первые шесть глав в основном посвящены карма-йоге, средние шесть глав — бхакти-йоге, и последние шесть — джнана-йоге. Другие комментаторы предложили свой вариант деления, приписав определённую йогу всякой из глав и выделив 18 видов йоги. Сходственное деление позднее было принято многими комментаторами «Бхагавад-гиты».